ターを使用しています。
安価なステッピングモーターを使用した場合、パワーがないためアームの各軸の長さや形状を調整し、何度も試作を繰り返し設計に反映しました。
試作機版のマイコンはAbilityに在庫のあったArduino Nanoを使用しています。
製品版はマイコンをESP32に変更しWifi環境からも使用出来るよう基板の設計、プログラムを改良中です。
また、Rosでの制御を視野に入れた研究開発も並行して行っています。
（OSはLinux：Ubuntu18.04、Ros：Melodic です）
現在、URDFファイルを作成し、Rviz等のROSアプリケーションの3D視覚化ツールにも対応中です。
今後、Rvizを動作させることで実機も連動するよう対応します。
次の動画はロボットシミュレーターCoppeliaSim (旧VREP) を使って、ARE-ARM1の動作をシミュレートしています。（OSはWindows１０です）
ARE-ARM1工作キットでできること
１．３Dプリンターでのパーツの出力（ベーシック版）
グリッパーとロボットアーム本体は３Dプリンター用データ（.stlファイル）を提供します。
各パーツはご家庭用３Dプリンターでも出力出来るように90ｍｍ×80ｍｍ以下のサイズに設計しています。
データで提供しますのでお好きな素材で作れ、万一壊れた場合でもその部分のパーツを出力して修理出来ます。
また、提供したデータをもとにご自分用に形状を改良することも出来ます。（※注１）
基本的には３Dプリンター用データでのご提供となりますが、今回、３Dプリンターでの出力が困難な方には出力済みのパーツでお届けします。（※注２）
カッコいいアームを製作してコミュニティページで発表してください。
（※ 注１）
形状を改良した場合、上手く動作しなくなる可能性があります。自己責任でお願いいたします。
改良したデータの商用利用はご遠慮ください。
（※ 注２）
３Dプリンターの特質上、１台分のパーツの出力に時間がかかります。
お届け開始日に間に合うよう努力いたしますが、混みあった場合はご支援いただいた順番での発送となります。ご了承ください。
お急ぎの場合、リターンにベーシック版（３Dプリンター用データ ）をご選択の上、専門の３Dプリンター出力サービス等のご利用をお願いいたします。
２．電子部品を使用した組み立て
ロボットアーム１台を製作するために必要な電子部品やネジ類等の備品をセットでお届けします。
工作マニュアルでは写真等を多用し、工作方法を丁寧に記述します。
特に難しい専門知識も必要ありません。
また、コミュニティページで工作支援をおこないます。
以下はマニュアルのイメージです。
３．スクラッチでプログラミング
工作したARE-ARM1はブロック型のビジュアルプログラミング言語スクラッチでプログラミングすることでアーム動作を制御することが出来ます。
以下はスクラッチ2.0の「実験的HTTP拡張…」機能を使用したプログラムイメージです。
プログラミングマニュアルでスクラッチ2.0での使用方法を詳しく解説します。
また、コミュニティページでもQ＆Aなど支援をおこないますので安心して始めていただけます。
アームを制御した動画や写真をコミュニティページで発表してください。
４．今後のバージョンアップについて
今回のスクラッチバージョンは2.0ですが、スクラッチ３.0にも対応するべく、スクラッチ３.0の拡張機能プログラムを作成中です。